大型变压器的可靠运行对保障经济民生用电至关重要，一旦出现故障，变压器内部的异常部位很难快速定位。最近，国网天津电力在国网系统首次自主研发的一款具备图像自主识别、空间自主定位功能的变压器内检“机器鱼”，解决了这一问题。“机器鱼”能够深入变压器“血液”，靶向定位“病灶”。

　　在国网天津电科院高压大厅变压器模拟容器油中，外形酷似迷你电饭煲的银色“机器鱼”，随着工作人员的移动遥杆上浮下潜、水平巡航，识别变压器内部放电缺陷。

　　“大型油浸式变压器里大部分地方充满矿物油，起到绝缘和散热作用，就好比人体内的血液，‘机器鱼’体积小，能够在矿物油中检查变压器移位、变形、过热、放电痕迹等内部状态。”电科院项目研发人员刘力卿介绍，“这台‘机器鱼’可在水平面上360度原地旋转，具有全方位巡航能力。它的水平巡航速度可达2米/分钟，上浮下沉速度可达1.5米/分钟，自主下潜深度悬停误差控制在3厘米以内。”

　　别看“机器鱼”个头不大，由于搭载了三维空间定位、姿态控制、全局路径规划、图像自主识别等技术，它可在变压器内部灵活、准确移动，还能根据设定的目标点，自主规划巡检路径。

　　“以一台220千伏异常变压器为例，以往的检查处理费用约30万元，检查约需10天，利用‘机器鱼’检查，工期可缩短至1天。”电科院变压器专业负责人魏菊芳介绍。